ロボットアーム Unitree Z1 Pro と D1-T の違い｜可搬重量・リーチ・重さ

Z1 Pro と D1-T の大きな違いは、持てる重さ（3kg と0.5kg）と、アーム本体の重さ（4.5kg と2.37kg）です。

上の仕様表の「身長・大きさ」の欄は、アームのリーチ（届く距離）です。表の「—」は記載がない項目です。

持てる重さは Z1 Pro が3kg、D1-T が0.5kgで、扱う物の重さが最初の分かれ目になります。リーチは Z1 Pro が740mm、D1-T がグリッパー込みで670mmです。

Z1 Pro の繰り返し精度は約0.1mmです。メーカーは、精度は試験の条件で大きく変わること、また Z1 は関節の減速比が比較的低いため、制御のしかたを最適化しないと位置の誤差や揺れが大きくなることを注記しています。

D1-T は6軸のアームにグリッパーが付いた構成で、Z1 Pro は先端の道具（エンドエフェクター）を付け替えて使う設計です。

• D1-T：6つの関節とグリッパーが標準の構成です（メーカー公式ページ）。
• Z1 Pro：メーカー公式ページでは、アームの先端に付ける道具をすぐに交換できると説明されています。Z1 Pro に付けるグリッパーなどの構成はお問い合わせください。

Z1 Pro は移動ロボットに載せて使うことも想定されたアームで、D1-T はカメラや移動ロボットの台車などの外部機器とつないで使えるアームです。

• Z1 Pro：四足歩行ロボットへの搭載にも使えます（ロボマの商品データ）。メーカー公式ページでは、AlienGo や B1 などの移動ロボットと組み合わせる例が紹介されています。
• D1-T：アルミ合金製で、カメラや移動ロボットの台車などの外部機器とつなげられます（メーカー公式ページ）。
• 電源：Z1 Pro は24V・20A超（最大500W）、D1-T は24V・2.5A（最大5A）・60Wです。Z1 Pro のほうが大きな電源を用意する必要があります。

移動ロボットへの取り付けや、特定の機種との組み合わせができるかは、機種名を添えて 相談フォーム からお問い合わせください。

Z1 Pro も D1-T も、位置だけでなく力の制御ができるアームです。

• Z1 Pro：Ethernet で接続し、利用者側の OS は Ubuntu です。位置＋力制御で、力のフィードバックと衝突検知の機能があります（メーカー公式ページ）。
• D1-T：関節はバスサーボで、位置・速度・力の制御ができます。低レベル・高レベルのインターフェースで、サーボの直接制御と上位の機能の両方を使えます（同）。

開発用 SDK の提供範囲と対応 OS はロボマのカタログに記載がないため、ご購入前にお問い合わせください。関節の数の考え方は ロボットの自由度（軸の数） で説明しています。

メーカーは D1-T を使った2本腕・4本腕の遠隔操作キットも案内しています。ロボマの D1-T Standard Edition の構成（アームの本数や付属品）は、ご注文前に 相談フォーム からお問い合わせください。

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