点検・巡回に四足歩行ロボットを使う｜可搬重量・LiDAR・通信

点検・巡回に使う機種は、現場の条件を先に書き出すと絞れます。

1. 歩くルート：屋内か屋外か、階段・段差・坂の高さと角度。
2. 積むもの：追加するカメラやセンサーなどの機材の重さ。
3. 巡回の長さ：1回の巡回にかかる時間と距離、1日の回数。
4. 通信と位置：Wi-Fi の届く範囲で足りるか、4G・GPS が必要か。
5. 動かし方：人が遠隔で操作するか、決めた経路を自律移動させるか、自分たちで点検の処理を開発するか。

Go2 と As2 の違いそのものは Unitree As2 と Go2 の違い、Go2 のグレードの違いは Go2 の選び方 で説明しています。

点検・巡回の候補は、4G・GPS を積む Go2 Pro・X と、積める重さが大きい As2 Air・Pro です。

SDK に対応した Go2 EDU（稼働時間約2〜4時間・足先力センサー付き）と、産業用の大型の B2（IP67・可搬重量40kg）、中大型の A2（IP56・可搬重量25kg）は、価格お問い合わせの商品です。

巡回ルートに階段や坂がある場合は、メーカーが公表している段差と坂の値を確認します。

値はメーカーの試験条件での目安で、使う場面や構成で変わります。ルートの段の高さと坂の角度を事前に測っておきます。

カメラやセンサーを追加で積むなら、可搬重量と、積んだときに歩ける時間を確認します。

• Go2 Pro・X：可搬重量8kg、稼働時間は約1〜2時間です。Go2 用のバッテリーには、標準の BT2-05（8000mAh）と長時間の BT2-06（15000mAh）があります。
• As2 Air：メーカーの仕様表では、10kg を積んで1.5時間以上・約7km歩けます。
• As2 Pro：メーカーの仕様表では、13kg を積んで2.5時間以上・約13km歩けます。
• As2 の外部インターフェースは、ギガビット Ethernet・SBUS・バッテリー電源の出力です（メーカーの仕様表）。
• 充電台：メーカーの仕様表では、Go2 のうち X と EDU が充電台（Charging Pile）に対応しています。

決まった経路を自律移動させたり、点群で現場を記録したりするなら、LiDAR とその使い方を確認します。

• Go2：全グレードが 4D LiDAR L2 と HD 広角カメラを積んでいます。メーカーによると、L2 と専用アプリで一定の範囲の点群地図を作り、経路を指定して自律移動させられます。仕様表の注記では、3D LiDAR マッピングなどのモードは Pro・X・EDU の8コア CPU が対応します。
• Unitree 4D LiDAR L2（単体）：360°×96°、30m（反射率90%のとき。10%では15m）、64,000点/秒、IMU内蔵、0.23kg。メーカーは L2 と内蔵の IMU だけで地図を作る手順（POINT-LIO）を公開しており、自作の点検ロボットにも使えます。
• As2：メーカーの仕様表では、Air が Unitree L2、Pro が産業用の64〜128ライン LiDAR です。

LiDAR・深度カメラ・IMU の違いは ロボットのセンサー（LiDAR・深度カメラ・IMU） で説明しています。

Wi-Fi の届かない屋外を巡回するなら、4G・GPS の有無と、日本で使えるかを確認します。

• Go2 Pro・X は 4G と GPS を積んでいます。メーカーは、中国本土版以外の 4G は欧州の43か国（ウクライナを除く）と一部のアジア地域のみに対応すると注記しています。
• As2 Pro は GPS と 4G を積み、初期状態では無効で、ユーザーの許可で有効にします（メーカーの仕様表）。
• 日本国内で 4G 通信が使えるかは、技適の状況を含めてご購入前にお問い合わせください。

屋外での通信と位置の取り方は 屋外ロボットの通信と RTK で説明しています。

屋外を巡回するなら、防水・防塵の等級と使える気温を確認します。

• As2 Pro：IP54、動作温度は -20〜50℃です（メーカーの仕様表）。As2 Air は防水の等級の記載がありません。
• Go2：メーカーの仕様表に防水の等級の記載はありません。
• B2（価格お問い合わせ）：IP67 の防塵防水です。A2（価格お問い合わせ）は IP56 です。

ルートと積む機材が決まっていれば、相談フォーム から候補の機種をご提案します。点検・巡回向けの商品は 点検・巡回・運搬向けのロボット にまとめています。