RoboCup とヒューマノイド｜競技会で使われる Booster K1・T2

RoboCup とは、知能ロボットの研究を進めるための国際的な科学の取り組みで、ロボットの競技会を中心に活動しています。

• 1997年に始まり、2050年までに人間のサッカーのワールドカップ優勝チームに勝てるロボットのチームをつくることを目標にしています。
• 競技は RoboCupSoccer・RoboCupRescue・RoboCup@Home・RoboCupIndustrial・RoboCupJunior の分野に分かれます。RoboCupJunior は、子どもや10代の学生がロボットと AI を学ぶための部門です。
• 人型ロボットの最初の競技は、2002年に福岡で行われました（RoboCup 連盟）。
• 2026年の世界大会（RoboCup 2026）は、7月2日から6日に韓国・仁川（インチョン）のソンド地区で開かれました。韓国での開催は初めてです。

Humanoid Soccer League（HSL）とは、人型ロボットのチームが自律でサッカーをする RoboCup のリーグです。それまでの Humanoid League と Standard Platform League を統合し、RoboCup 2026 で初めて行われました。

• 市販のロボットでも、チームが自作したロボットでも参加を申し込めます。
• RoboCup 2026 では、Booster が K1 と T1 を大会用に用意し、チームが借りて試合に使える仕組みがありました（RoboCup Humanoid Robot Program）。
• 参加を申し込むチームは、動画・チーム説明の論文・ソフトウェアとハードウェアの説明を提出し、審査を受けます。

カタログの身長と重さを部門の条件に当てはめると、K1 は Middle、T2 は Large の範囲に入ります。

Booster も、RoboCup 向けの案内で Middle 部門に K1、Large 部門に T2 を挙げています。実際に出場できるかは、その年の大会ルール（HSL の公式ルールは GitHub で公開）と参加の審査で決まります。

RoboCup 2026 の HSL Middle 部門は、B-Human が優勝しました。

• 決勝は B-Human が HTWK Robots に 6:0 で勝ちました（HSL 公式の結果）。
• Booster によると、B-Human と HTWK Robots はどちらも Booster K1 で出場しました。K1 の製品ページでも「RoboCup 2026 Middle Division Champion — B-Human（ドイツ）」と紹介しています。
• RoboCup 連盟は、大会で B-Human と HTWK Robots が人型ロボット11対11の試合を実機で行い、B-Human が 4:0 で勝ったと発表しました。連盟は、人型ロボットのチーム同士による初めての11対11の試合としています。両チームとも Booster Robotics が設計したロボットを使っていました。

Large 部門の優勝は Tsinghua Hephaestus（Tsinghua University）です。HSL の結果のページには各チームの使用機種が載っていないため、この記事では Large 部門の使用機種までは確かめていません。

Booster は、RoboCup に向けた開発の道具を GitHub で公開しています。

• robocup_demo：試合を自律で行うためのデモです。YOLOv8 でロボット・ボール・フィールドを検出する vision、判断と動作を担う brain、審判の GameController の情報を ROS 2 のトピックに変える game_controller の3つのプログラムからなり、K1 向けに作られています（T1 でも設定を変えて動かせます）。2026年のルールと GameController に合わせたブランチもあります。
• booster_gym：人型ロボットの歩行のための強化学習の枠組みです。
• booster_train：Isaac Lab を使った強化学習の課題集で、T2・T1・K1 に対応しています。
• booster_deploy：学習した方策を、実機（Sim2Real）と MuJoCo（Sim2Sim）で同じように動かすための枠組みです。

Booster はロボットサッカーの講座（16授業時間）も案内しています。日本での提供状況はお問い合わせください。歩行の学習やシミュレーションの道具は フィジカルAIの研究に使えるロボット でも説明しています。

Middle 部門の条件に入る小型の機体で始めるなら K1、Large 部門の大きさの機体で研究するなら T2 が候補です。

• K1：全グレードが Python・C++ の SDK に対応し、サッカーの Agent が最初から入っています。稼働時間は Geek が約20分、Education・Professional が約1時間10分（1.1 m/s で歩いたとき）です。
• T2：本体31軸で、歩行は最大 3 m/s、連続歩行は約2時間です。計算機の違いで Education（375 TOPS）と Pro（Jetson Thor T5000）があります。
• 台数：Middle 部門の Advanced では、1試合に最大5台が出場します。必要な台数分の見積書は、カートに台数を入れて 見積書ページ から発行できます（有効期限は発行日から14日）。

グレードの違いは Booster K1・T2 のグレードの違い で説明しています。